可以这么说吧，PLC是硬件底层开发，上位机纯软件开发，嵌入式分嵌入式硬件和嵌入式软件开发。三者之间，有联系，有区别。
首先看所有的官方的定义和解释，相关信息均来自于百度百科！
可编程逻辑控制器（PLC）是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。
上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC/host computer/master computer/upper computer,屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。在概念上，控制者和提供服务者是上位机。
嵌入式技术执行专用功能并被内部计算机控制的设备或者系统。
最后，再来看下三者之间的联系或者区别，
联系：
- 共同目标： 三者都用于控制和自动化，最终目标都是实现对设备或系统的控制和管理。
- 数据交互： PLC、上位机和嵌入式系统之间通常需要进行数据交互，例如上位机下发控制指令给 PLC，PLC 控制设备，并将设备状态信息反馈给上位机。两者之间采用的都是一些常见的工业现场总线协议，比如Modbus，CANOpen，TCP/IP等；
- 应用场景： 三者在工业自动化领域都有广泛的应用。例如， PLC 可以控制生产线，上位机进行生产管理，嵌入式系统控制设备的局部功能。
三者之间也是存在较大的区别：在这里做了一些简单的对比，不一定准确，仅供参考！
对三者进行简单的总结，
- PLC 负责实时控制，是系统的神经中枢。
- 上位机负责数据管理和监控，是系统的决策中心。
- 嵌入式系统负责设备的底层控制，是系统的执行者。
三者相互配合，共同完成自动化控制任务。
最后，来个简单的实例说明下，三者是如何配合以及使用的。
假设一个自动化生产线，PLC 负责控制生产线上的各个设备（如电机、传感器、阀门等），上位机负责监控生产线运行状态、收集数据、分析生产效率，嵌入式系统负责控制设备的局部功能，例如控制电机转速、采集传感器数据等。
大抵如此，如有错误，多多指教！